O PETAR foi criado em 1958, sendo um dos parques mais antigos de Estado de São Paulo. Sua área de 35.172 hectares abriga um valioso patrimônio natural da região do Alto do Ribeira composto por sítios paleontológicos, arqueológicos e históricos.
Por fazer parte da Mata Atlântica a região possui uma grande diversidade biológica preservada em toda a sua extensão sendo suficiente para encontrar espécies como onça pintada, o macaco mono carvoeiro e o gavião-real.
A maior atração do parque é sem dúvida sua riqueza espeleológica. São mais de 250 cavernas cadastradas, o que faz do PETAR uma das maiores concentrações deste gênero no Brasil.